Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble

Résumé : Cet article présente la commande d'un robot parallèle à câble (RPC) avec une technique de linéarisation à rétroaction partielle. Le modèle dynamique du RPC est d'abord formulé en tenant compte des taux d'angle d'Euler. Ensuite, une méthode de linéarisation à rétroaction partielle est mise en oeuvre pour découpler la sortie et l'entrée. Un contrôleur à rétroaction linéaire est ensuite conçu à l'aide d'une méthode de placement des pôles pour contrôler le RPC. La loi de contrôle est ensuite vérifiée par simulation à l'aide du logiciel MATLAB. Des trajectoires simples sont ensuite testées pour analyser le comportement de la loi de contrôle
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02307465
Contributor : Atal Anil Kumar <>
Submitted on : Monday, October 7, 2019 - 4:11:51 PM
Last modification on : Thursday, October 10, 2019 - 1:25:47 AM

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CFM 2019 - Recueil des actes-p...
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  • HAL Id : hal-02307465, version 1

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Atal Kumar, Jean-François Antoine, Gabriel Abba. Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble. 24ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2019, Brest, France. ⟨hal-02307465⟩

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