Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble - Université de Lorraine Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2019

Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble

Résumé

Cet article présente la commande d'un robot parallèle à câble (RPC) avec une technique de linéarisation à rétroaction partielle. Le modèle dynamique du RPC est d'abord formulé en tenant compte des taux d'angle d'Euler. Ensuite, une méthode de linéarisation à rétroaction partielle est mise en oeuvre pour découpler la sortie et l'entrée. Un contrôleur à rétroaction linéaire est ensuite conçu à l'aide d'une méthode de placement des pôles pour contrôler le RPC. La loi de contrôle est ensuite vérifiée par simulation à l'aide du logiciel MATLAB. Des trajectoires simples sont ensuite testées pour analyser le comportement de la loi de contrôle
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-02307465 , version 1 (07-10-2019)

Identifiants

  • HAL Id : hal-02307465 , version 1

Citer

Atal Anil Kumar, Jean-François Antoine, Gabriel Abba. Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble. 24ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2019, Brest, France. ⟨hal-02307465⟩
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