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Planification globale de trajectoires en milieux industriels : application à la maintenance et au démantèlement de centrales nucléaires

Résumé : Le problème de planification de trajectoires sans collisions a été posé depuis plusieurs décennies en robotique. Le pré-calcul de réseaux probabilistes dans l'espace des configurations est une méthode efficace pour générer des mouvements sans collision reliant une paire quelconque de configurations d'un robot. Nous avons contribué, au sein d'EDF R&D et du projet européen MoLog, à adapter et à intégrer ces méthodes dans le contexte de la maintenance et du démantèlement de centrales nucléaires. Ce type d'application requiert des déplacements d'objets, d'engins ou de robots dans des environnements très encombrés. Nous proposons de plus une méthode visant à enrichir les réseaux pour qu'il puisse générer tous les chemins non homotopes reliant une paire quelconque de configurations. De cette manière, les contraintes géométriques, cinématiques voire dynamiques spécifiées après le pré-calcul, peuvent s'appliquer à une seule classe d'homotopie choisie par l'utilisateur. Ceci conduit à un gain de temps et d'interactivité entre les ingénieurs et les outils de planification.
Document type :
Theses
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https://hal.univ-lorraine.fr/tel-01749714
Contributor : Thèses Ul <>
Submitted on : Thursday, March 29, 2018 - 12:24:30 PM
Last modification on : Wednesday, April 11, 2018 - 1:27:51 AM
Document(s) archivé(s) le : Friday, September 14, 2018 - 9:23:04 AM

File

INPL_T_2003_SCHMITZBERGER_E.pd...
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  • HAL Id : tel-01749714, version 1

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Erwin Schmitzberger. Planification globale de trajectoires en milieux industriels : application à la maintenance et au démantèlement de centrales nucléaires. Autre. Institut National Polytechnique de Lorraine, 2003. Français. ⟨NNT : 2003INPL081N⟩. ⟨tel-01749714⟩

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