Le but essentiel de cette thèse est d'étudier la stabilisation de l'équation des ondes contrôlée par une classe de feedbacks frontière incluant des termes intégraux. La motivation initiale était l'étude d'un modèle simplifié de bras robot flexible en torsion, l'extrémité du bras étant libre. Pour amortir les vibrations en torsion du bras, on applique une loi de commande en boucle fermée à l'autre extrémité, mettant en jeu l'état du système (position et vitesse) en cette extrémité ainsi qu'un terme dépendant de l'état sur l'ensemble du bras. Le premier volet de ce travail consiste à estimer le taux optimal de décroissance de l'énergie quand le feedback ne présente pas de termes intégraux, ceci, sous, respectivement, une condition de Dirichlet homogène et de Neumann homogène concernant l'extrémité non contrôlée. Le deuxième volet traite de l'existence et de la stabilité (forte ou exponentielle uniforme) pour une équation des ondes avec contrôles frontière présentant des termes intégraux avec des variantes en position et en vitesse. On termine cette deuxième partie par un travail similaire à celui qui a été fait dans le cadre de l'équation des ondes, pour l'équation des poutres en flexion