Développement d'un préhenseur pour le robot de l'ENSTIB

Résumé : L’objectif de cette étude est la conception d’un préhenseur permettant le montage d’une paroi à lames croisées crantées. Le prototype conçu fonctionne avec le robot cartésien cinq axes de l’ENSTIB (Ecole Nationale Supérieure du Bois). Le préhenseur imaginé peut transporter des montants en bois à l’aide de pinces, mais aussi des panneaux d’isolants de type fibre de bois grâce à des préhenseurs à aiguilles. Enfin, des visseuses pneumatiques automatiques sont utilisées pour réaliser les assemblages. L’étude porte sur la conception mécanique du prototype ainsi que sur la programmation de l’assemblage d’une paroi de référence à l’aide du logiciel Lot1Engine. Une partie du projet s’intéresse également à l’exportation d’une paroi dessinée dans le logiciel Cadwork sous forme de fichier xml puis dans le logiciel Lot1Engine. Le but final du projet est de montrer la faisabilité de l’automatisation complète du montage d’une paroi constituée de couches de différents matériaux à l’aide d’un portique robotisé polyvalent tel que celui présent à l’ENSTIB.
Document type :
Master thesis
File URL :
http://docnum.univ-lorraine.fr/public/BUE_MING_2016_D'_HOUTAUD_JOHAN_LENOIR_QUENTIN.pdf
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Contributor : Memoires Ul <>
Submitted on : Thursday, June 28, 2018 - 12:18:11 PM
Last modification on : Thursday, June 28, 2018 - 2:22:28 PM
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Johan d'Houtaud, Quentin Lenoir. Développement d'un préhenseur pour le robot de l'ENSTIB. Sciences de l'ingénieur [physics]. 2016. ⟨hal-01825463⟩

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