Afin d'améliorer la précision des simulateurs de robots et de développer de nouvelles lois de commande, il est nécessaire d'identifier les paramètres physiques de leur modèle dynamique. Dans cet article, nous proposons une estimation des paramètres dynamiques du robot ABB IRB14000 (YuMi). Une méthode d'identification de base du robot utilisant le modèle dynamique inverse et les moindres carrés est utilisée. Les valeurs numériques sont présentées dans ce document pour aider les chercheurs intéressés à développer et à améliorer les résultats de notre propre étude.