Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile - Université de Lorraine Access content directly
Theses Year : 1997

Contribution to automatic guidance and localisation of a mobile robot

Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile

Abstract

Not available
Les travaux présentés dans ce mémoire traitent des problèmes relatifs au pilotage et à la localisation d'un robot mobile à roues. Le système de pilotage développé permet d'asservir un véhicule de type fauteuil roulant électrique sur des trajectoires de référence composées de segments rectilignes et de segments en forme de splines polaires. La localisation relative du robot mobile est assurée par un système multicapteur constitué de deux codeurs incrémentaux (odométrie), un gyromètre et un magnétomètre. Le calibrage étant primordial pour les performances du système multicapteur, une méthode d'autocalibrage est développée permettant d'exécuter simultanément et de manière automatique le calibrage de tous les capteurs. La redondance des données sensorielles est exploitée afin d'identifier les paramètres du système qui sont a priori inconnus. L’estimation de l'état du robot mobile est réalisée par un filtre de Kalman étendu développé pour le traitement séquentiel des données sensorielles. Les algorithmes présentés ont été implantés et validés sur la plate-forme expérimentale romane
No file

Dates and versions

tel-01751385 , version 1 (29-03-2018)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01751385 , version 1

Intranet access

Cite

Hans-Joachim von Der Hardt. Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile. Autre. Institut National Polytechnique de Lorraine, 1997. Français. ⟨NNT : 1997INPL120N⟩. ⟨tel-01751385⟩
57 View
0 Download

Share

Gmail Facebook X LinkedIn More