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Aide à la navigation pour les personnes handicapées : reconnaissance de trajets

Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire porte sur l'aide à la navigation pour un fauteuil intelligent. Le but est de réaliser un système de reconnaissance et de suivi de trajets. Ce travail s'inscrit dans le projet VAHM qui utilise des fauteuils électriques du commerce sur lesquels ont été ajoutés une série de capteurs et un calculateur. Le VAHM utilise différents comportements (suivi de direction, suivi de mur, évitement d'obstacles,...) pour contrôler le fauteuil et pour réagir à l'environnement. On étudie, en premier lieu, la possibilité d'utiliser l'enchaînement des comportements du fauteuil pour modéliser et reconnaître un trajet en utilisant les MMC. Cette méthode montre ses limites en ce qui concerne la généralisation du modèle à des trajets non appris. Puis l?utilisation des MMC-MD est alors étudiée en intégrant, en plus des comportements, des données provenant des capteurs. Cependant les essais montrent que la reconnaissance est meilleure en utilisant uniquement les données provenant des capteurs. Ceci qui nous a conduit à n'utiliser que les données provenant des capteurs dans la suite du projet pour réaliser la reconnaissance. L'algorithme CONDENSATION est alors utilisé. Il possède de nombreux avantages dont celui de ne pas avoir besoin de modèle complexe puisque un seul trajet de référence est nécessaire pour réaliser la reconnaissance. Ces modèles de trajets sont ensuite mis dans un réseau bayésien pour faciliter les transitions d'un modèle à l'autre. La dernière partie du mémoire présente les résultats de la mise en oeuvre de la reconnaissance en conditions réelles sur le fauteuil VAHM 3
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Theses
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https://hal.univ-lorraine.fr/tel-01752870
Contributor : Thèses Ul <>
Submitted on : Thursday, March 29, 2018 - 2:00:44 PM
Last modification on : Monday, April 16, 2018 - 10:42:47 AM

File

Grasse.Regis.SMZ0740.pdf
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  • HAL Id : tel-01752870, version 1

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Régis Grasse. Aide à la navigation pour les personnes handicapées : reconnaissance de trajets. Autre. Université Paul Verlaine - Metz, 2007. Français. ⟨NNT : 2007METZ040S⟩. ⟨tel-01752870⟩

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