Environment modeling with multivalue numbers : an application to robust trajectories research for nonholonomic robots - Archive ouverte HAL Access content directly
Theses Year : 1993

Environment modeling with multivalue numbers : an application to robust trajectories research for nonholonomic robots

Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : eapplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes

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Serge Rohmer
  • Function : Author
  • PersonId : 1073024

Abstract

Not available
L'assistance à la mobilité contribue depuis quelques décennies à aider les personnes handicapées dans leur vie quotidienne. C'est dans ce cadre que s'inscrit le projet V.A.H.M. (Véhicule Autonome pour Handicapé Moteur). Ce projet consiste en une coopération entre une personne à mobilité réduite et la robotique mobile. Il a pour objectif de libérer la personne handicapée des contraintes liées au déplacement d'un fauteuil électrique. Notre travail concerne la planification de trajectoire du fauteuil dans un environnement encombré d'obstacles. Après une étude bibliographique critique, nous présentons un processus de modélisation d'environnement à l'aide des «nombres multivaleurs». Cette méthode fondée sur une discrétisation de l'environnement par rectangloïdes permet d'établir un espace des configurations pour robot en translation et en rotation. Nous développons ensuite deux approches de recherche de chemin: - la première se base sur une recherche classique de plus court chemin pour robots holonomes (sans contraintes cinématiques); - la seconde concerne les robots non holonomes. Nous développons un algorithme de recherche de chemin sans manœuvre auquel nous intégrons la notion de robustesse. Nous définissons cette notion comme étant la capacité d'un robot mobile à être peu sensible aux erreurs de localisation. Cette deuxième approche s'intègre parfaitement dans le projet V.A.H.M. Les trajectoires robustes sans manœuvre assurent confort et sécurité maximale pour la personne handicapée. Des essais effectués sur un prototype de fauteuil autonome permettent de vérifier l'efficacité de nos algorithmes.
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Dates and versions

tel-01753679 , version 1 (29-03-2018)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01753679 , version 1

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Cite

Serge Rohmer. Modélisation d'environnement par nombres multivaleurs : eapplication à la recherche de trajectoires robustes pour robots non-holonomes. Autre. Université Henri Poincaré - Nancy 1, 1993. Français. ⟨NNT : 1993NAN10370⟩. ⟨tel-01753679⟩
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