L’objectif principal de cette thèse est la synthèse et la paramétrisation des observateurs à entrées inconnues dans les domaines temporel et fréquentiel ainsi que leur application dans une loi de commande robuste. Dans le premier chapitre, nous avons présenté quelques outils de la commande robuste. Dans le deuxième chapitre, nous avons développé des observateurs robustes vis-à-vis des perturbations. Deux synthèses d'observateurs à entrées inconnues sont proposées: la première dans le domaine temporel, la seconde dans le domaine fréquentiel. Une paramétrisation de tous les observateurs à entrées inconnues est proposée via les MFD et dans l'espace RH infini. Les pseudo- inverses généralisées sont utilisées pour synthétiser un observateur fonctionnel à entrées inconnues. Dans le chapitre trois, nous avons appliqué l'observateur à entrées inconnues dans la robustification de la commande LQG. Une commande LTR exacte est proposée ainsi qu'une commande LTR exacte avec restitution des performances. Dans le cas des systèmes à non minimum de phase une commande H infini/LTR est obtenue avec une optimisation du gain de l'observateur. Le chapitre quatre est dédié à la commande et l'estimation des systèmes affectés par des incertitudes bornées et variant dans le temps. Une commande basée sur un observateur à entrées inconnues ainsi qu'un correcteur d'ordre réduit sont proposées pour garantir la stabilité quadratique. L’estimation des systèmes incertains est traitée dans le sens du filtrage h infini robuste. Dans le dernier chapitre les méthodes développées dans ce mémoire sont appliquées sur un modèle d'un actionneur électromécanique