Contribution à la navigation mixte intérieur-extérieur d'un robot mobile - Université de Lorraine Access content directly
Theses Year : 2001

Contribution à la navigation mixte intérieur-extérieur d'un robot mobile

Abstract

Unavailable
Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d'un robot mobile non-holonome lors des changements d'environnements entre l'intérieur et l'extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d'abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l'adapter au nouvel environnement. L'identification du type d'environnement a été réalisée en vérifiant l'état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l'évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l'estimation du bruit est plus complexe. L'évolution du bruit dépend alors des perturbations: d'où la nécessité d'une méthode robuste faisant peu d'hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l'intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l'Extérieur).
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Dates and versions

tel-02007191 , version 1 (05-02-2019)

Identifiers

  • HAL Id : tel-02007191 , version 1

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Cite

Kokou Djath. Contribution à la navigation mixte intérieur-extérieur d'un robot mobile. Sciences de l'ingénieur [physics]. INPL - Institut National Polytechnique de Lorraine, 2001. Français. ⟨NNT : 2001INPL028N⟩. ⟨tel-02007191⟩
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