Contribution à la modélisation et à la commande d'un processus électrohydraulique : application à un essieu directionnel - Université de Lorraine Access content directly
Theses Year : 2001

Contribution of the modelling and the control for electrohydraulic process : application to a steering axletree control

Contribution à la modélisation et à la commande d'un processus électrohydraulique : application à un essieu directionnel

Roland Musset
  • Function : Author
  • PersonId : 757480
  • IdRef : 059556307

Abstract

The objective of this thesis is the modeling and the control of an electrohydraulic system constituted by a steening axletrees, a fluid power system and an hydromechanical servomechanisms. After recalling some basic principles of the termodynamic as well as the properties of hydraulic oil, we described and modelled each component implanted on the process. Then we presented the reference tracking of the experimental system as well as the implemented industrial data processing sensors, acquisition of the data and data processing. At this level, we have been able to present and analyse the global non-linear model. Two approaches based on the methodology of singularly perturbed systems, and the search of first intregals allowed as to simplify the global states model. The reduced order model has been validated by simulations and experimental results. We also calculated a linearized tangent model around an equilibrium point and then studied its properties. In the last part of this dissertation we developed, analyzed and implemented three control law : a proportional law, an estimated state feedback law with pole placement (based on the drawer speed) and an H control law through coprime factorization. Simulations and experimental results are given to illustrate the proposed approaches.
L'objectif de cette thèse est la modélisation et la commande d'un processus électrohydraulique constitué d'un essieu directionnel, d'un modulateur de puissance hydraulique (servodistributeur à action proportionnelle) et d'un système hydraumécanique. Après avoir rappelé quelques principes de base de la thermodynamique ainsi que les propriétés physiques des huiles hydrauliques, nous avons décrit et modélisé chaque composant hydraulique implanté sur le processus. Ensuite, nous avons présenté l'asservissement de position du dispositif expérimental ainsi que l'informatique industrielle mise en oeuvre : capteurs de mesures, acquisition de données et traitement de l'information. A ce niveau de l'étude, nous avons été en mesure de présenter et d'analyser le modèle non-linéaire global. Deux approches basées sur la méthodologie des perturbations singulières et la recherche d'intégrales premières nous ont permis de simplifier le modèle d'état global. Le modèle réduit a été validé par des résultats simulés et expérimentaux. Nous avons calculé un modèle linéarisé tangent autour d'un point d'équilibre et étudié ses propriétés. Dans la dernière partie de ce mémoire, nous avons développé, analysé et mis en oeuvre trois lois de commande : une loi de commande proportionnelle, une loi de commande par placement de pôles avec retour d'état estimé sur la vitesse du tiroir et une loi de commande H avec factorisations copremières. L'ensemble de ces travaux s'accompagne de simulations et de validations expérimentales des solutions proposées.
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Dates and versions

tel-01748634 , version 1 (29-03-2018)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01748634 , version 1

Cite

Roland Musset. Contribution à la modélisation et à la commande d'un processus électrohydraulique : application à un essieu directionnel. Sciences de l'ingénieur [physics]. Université Henri Poincaré - Nancy 1, 2001. Français. ⟨NNT : 2001NAN10176⟩. ⟨tel-01748634⟩
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