Le travail présenté dans ce mémoire concerne le mode de localisation développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteurs). La procédure s'exécute en cours de mouvement et emploie des capteurs odométriques, ultrasonores et de vision. Dans un premier temps les mesures ultrasonores permettent d'ajuster la position odométrique par la méthode des moindres carrés. Puis l'orientation du véhicule est précisée à partir de la vision en déterminant l'angle de vue des caractéristiques connues de l'environnement. Nous détaillons les structures mises en place pour enregistrer les données et les algorithmes développés pour leur traitement. Plusieurs séries d'essais sont réalisées en simulation et en conditions réelles qui permettent d'établir les possibilités d'obtenir les performances recherchées dans le contexte du projet à savoir une erreur de position inférieure à 5 cm et une erreur d'orientation inférieure à 3 deg.