Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser - Archive ouverte HAL Access content directly
Theses Year : 1999

Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser

(1)
1
Alex Lallement
  • Function : Author
  • PersonId : 766810
  • IdRef : 178576387

Abstract

Non disponible / Not available
Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la recherche de techniques décisionnelles utilisant une approche de type fusion de primitives, l'étude d'une technique d'identification d'amers environnementaux (de type arête verticale) et enfin la mise au point d'une procédure de localisation. La phase d'identification des amers, nécessaire à la localisation du robot, nécessite le recours à une procédure d'appariements entre arêtes segmentées et amers de référence. Une transformation invariante en translation et en rotation, appliquée sur l'ensemble des primitives, conduit à une simplification notable de cette procédure. L'identification consiste alors à réaliser une mise en correspondance entre triplets d'amers et triplets d'arêtes sur la base de 12 descripteurs invariants, puis entre amers et arêtes observées à partir des hypothèses formées. La localisation absolue du mobile est obtenue en définissant l'ensemble des positions compatibles avec les amers observés et délimitée par un polygone d'incertitude.
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Origin : Files produced by the author(s)

Dates and versions

tel-01750631 , version 1 (29-03-2018)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01750631 , version 1

Cite

Alex Lallement. Localisation d'un robot mobile par coopération entre vision monoculaire et télémétrie laser. Autre [cs.OH]. Institut National Polytechnique de Lorraine, 1999. Français. ⟨NNT : 1999INPL064N⟩. ⟨tel-01750631⟩
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