La vision par ordinateur est amenée, pour des taches de manipulation robotique, à identifier et à localiser les objets de la scène observée. L’identification et la localisation, regroupées sous le terme reconnaissance, impliquent une connaissance à priori des objets à manipuler. Cette connaissance se traduit en une base de modèles d'objets. De façon à pouvoir accéder facilement et rapidement à ces modèles, nous proposons de les classer suivant leur structure. La classification structurelle obtenue est appelée index et le processus qui la construit est dit d'indexation