Ce travail constitue une contribution à l'étude des systèmes linéaires soumis à des contraintes sur l'état et/ou sur la commande. Les concepts d'ensemble positivement invariant, d'ensemble atteignable et d'ensemble invariant sont exploités lors de la synthèse de retour d'état variable et retour d'état constant afin de résoudre le problème de régulation et de poursuite. Une application concerne la commande des machines électriques