La mobilisation de petites articulations des doigts nécessite d'approfondir la physiologie de la préhension. Pour ce faire, l'auteur réalise un capteur de force tridimensionnel à jauges de déformation qui permet de mieux comprendre la biomécanique de la main lors d'un mouvement de préhension. Apres étude critique des différentes forces appliquées par les orthèses actuellement prescrites, le cahier des charges d'un moteur destine à la mobilisation articulaire est défini. Le comportement particulier des alliages à mémoire de forme CuALZn rend possible la réalisation de moteurs hélicoïdaux par conversion d'une énergie thermique par effet joule en énergie mécanique. Néanmoins, l'asservissement en température reste difficile et l'application clinique ne satisfait pas pleinement les critères thérapeutiques en raison de l'absence de système actif de refroidissement. Un moteur utilisant une lame d'alliage à mémoire de forme avec échange thermique par effet Peltier, automatisation de la régulation en boucle fermée de la force et affichage en temps réel au moyen d'un logiciel de simulation (Labyview) est alors mis au point. Ce dispositif grâce à son contrôle permanent de la température, du déplacement, de la force et du temps et ses possibilités d'analyses secondaires des différents enregistrements autorise une rééducation passive et active atraumatique avec biofeedback