Commande sous-optimale de position d'un axe flexible - Université de Lorraine Access content directly
Theses Year : 1991

A position sub-optimal control of a flexible AXIS

Commande sous-optimale de position d'un axe flexible

Souâd Machmoum
  • Function : Author
  • PersonId : 790858
  • IdRef : 184312299

Abstract

$aWe study the position control of a constrained flexible axis. The purpose is to carry our a minimum time displacement control. The study compares two approaches : the optimal control given by the resolution of Pontriagin’s equations and a linear quadratique control. The first approach gives a reference point against which other strategies can be compared, but its realization is unrealistic. It is shown that with an appropriate choice of the weithing matrix, we can obtain acceptable results, simpler to perform and with a closed loop structure. The conception is linear but the stability has been studied with the inherent non linearities of these systems. A sub optimal control system design method has been tested by simulation and implemented on an experimental model
On étudie la commande en position d'un axe flexible en présence de contraintes sur la commande. L'objectif est de réaliser une commande de déplacement en temps minimum. L'étude compare deux approches : d'une part la commande optimale donnée par la résolution des équations de Pontriaguine et, d'autre part, une commande de type linéaire quadratique. Si la première approche permet d'avoir un point de référence pour comparer d'autres stratégies, elle est par contre irréaliste dans la réalisation. On montre qu'à condition de choisir avec soin les coefficients des matrices de pondération de la commande LQ, on peut obtenir les résultats tout à fait acceptables, simples à mettre en œuvre et de structure en boucle fermée. La conception est linéaire mais on a montré que la stabilité était étudiée en présence des non-linéarités inhérentes à ces systèmes (jeux, frottements secs). On joint des résultats issus tant de simulation que d’essais expérimentaux
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Dates and versions

tel-01754551 , version 1 (30-03-2018)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01754551 , version 1

Intranet access

Cite

Souâd Machmoum. Commande sous-optimale de position d'un axe flexible. Autre. Institut National Polytechnique de Lorraine, 1991. Français. ⟨NNT : 1991INPL057N⟩. ⟨tel-01754551⟩
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