Cette thèse est constituée de deux parties distinctes. La première partie est consacrée à la stabilisation par feedback de systèmes bilinéaires dans le plan, en s'attachant à décrire le système boucle obtenu le plus précisément possible du point de vue du portrait de phase et de la vitesse de convergence. L'idée générale est d'adapter le principe du placement de kalman au cas des systèmes bilinéaires sous une hypothèse adéquate. On obtient un système homogène de degré un, de forme semblable à un système linéaire classique (de matrice constante), mais dont la matrice dépend de l'état. Le fait de fixer le spectre de cette matrice conduit à un feedback (fraction rationnelle) homogène de degré zéro. Quelque soit le spectre choisi (deux complexes conjugués ou deux réels) il y a une grande similitude du portrait de phase avec celui obtenu dans le cas linéaire au dédoublement près des directions propres dans le cas réel ; dans les deux cas on obtient une majoration uniforme exponentielle de la norme de l'état identique à celle du cas linéaire. Le même problème est également aborde en utilisant des feedbacks constants par secteur angulaire. La seconde partie est consacrée à la stabilisation, via un observateur pour donner une estimation de la vitesse, d'un manipulateur rigide