Cooperative architecture for the controle of a robotized wheelchair
Architecture coopérative pour la commande d'un fauteuil roulant robotisé
Abstract
The works described in this thesis relates to the software architecture developed for the VAHM robotized wheelchaire. It is aims at improving the mobility of people with disabilities by using techniques and methods coming from the field of mobile robotics. The optimization of the man-machine system is obtained by attaining a collaboration between the man operator and the machine. The architecture is based on the nature of processed data. It is composed of abstraction levels and distributed process controls. At each level man and machine can cooperate by providing help for action decision or information. Trials realised with the help of able people have allowed to evaluate communication and cooperation abilities of such an architecture
Les travaux présentés dans ce mémoire concerne l'architecture de commande développée pour le fauteuil robotisé VAHM (véhicule autonome pour handicapés moteurs). Ce projet a pour objectif d'améliorer les possibilités de mobilité des personnes sévèrement handicapées en intégrant aux fauteuils roulants électriques des techniques de déplacement développées en robotique mobile. La mise en œuvre d'une collaboration entre l'homme et la machine est destinée à optimiser le système global composé par les deux entités. L'architecture proposée s'appuie sur la nature des informations traitées. Elle est composée de niveaux d'abstraction et de contrôles d'exécution distribués. L'homme et la machine peuvent coopérer à chaque niveau en apportant une aide à l'action, une aide à la décision ou encore une aide à l'information. Des essais réalisés par des personnes valides ont permis d'évaluer les capacités de communication et de collaboration d'une telle architecture
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