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Theses

Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism

Résumé : Au cours des dernières années, les problèmes multi-agents ont été étudiés de manière intensive par la communauté de la théorie du contrôle. L'un des sujets les plus populaires est le problème de consensus où un groupe d'agents parvient à un accord sur la valeur d'un certain paramètre ou d’une variable. Dans ce travail, nous nous concentrons sur le consensus des réseaux d'agents avec une dynamique non linéaire de poursuite de référence. Nous utilisons des interactions sporadiques modélisées par la détection relative, pour traiter le consensus décentralisé des références. La référence est donc utilisée pour alimenter la dynamique de poursuite de chaque agent. L'analyse de stabilité du système globale a nécessitée l'utilisation d'outils théoriques propre de la théorie des systèmes hybrides, en raison de la double nature de l'approche en deux étapes. L'analyse est effectuée en tenant compte de différents scénarios de topologie et interactions. Pour chaque cas, une condition suffisante de stabilité est fournie, en termes de temps minimum autorisé entre deux mises à jour de référence consécutives. Le cadre proposé est appliqué aux missions de rendez-vous et de réalisation de formation pour les robots mobiles non-holonomes. Le même problème est abordé dans le contexte d'une application réelle sur le terrain, à savoir un système de gestion de flotte pour un groupe de véhicules robotisés déployés dans un environnement industriel à des fins de surveillance et de collecte de données. Le développement d'une telle application a été motivé par le fait que cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet FFLOR, développé par le département de recherche technologique du CEA tech.
Document type :
Theses
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https://hal.univ-lorraine.fr/tel-02315687
Contributor : Thèses Ul <>
Submitted on : Monday, October 14, 2019 - 4:29:33 PM
Last modification on : Thursday, March 5, 2020 - 3:29:36 PM

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DDOC_T_2019_0078_BORZONE.pdf
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  • HAL Id : tel-02315687, version 1

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Tommaso Borzone. Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism. Automatic. Université de Lorraine, 2019. English. ⟨NNT : 2019LORR0078⟩. ⟨tel-02315687⟩

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