Depuis plus de deux mille ans l'homme tente, avec plus ou moins de succès, de suppléer à ses défaillances. Dans ce mémoire sont présentés les systèmes existants, une analyse des caractéristiques, des performances et de la trajectographie du bras humain, les principaux handicaps auxquels un bras mécanique peut apporter une aide. Le second chapitre montre les manques dans les domaines de la normalisation et de la sécurité des robots de coopération. Nous en profitons pour analyser les chemins conduisant à l'accident et nous proposons une gestuelle d'un bras embarqué sur fauteuil roulant ainsi qu'un protocole d'apprentissage. Les chapitres trois à cinq sont consacrés à la modélisation et aux paramétrages, basés sur la théorie des mécanismes, de toutes les chaînes articulées, les structures souples, les robots mobiles et les erreurs. Tous les modèles mathématiques sont développés à partir de cette modélisation ainsi que ceux du bras embarqué sur fauteuil roulant. Ensuite nous détaillons et quantifions les pertes de toute la chaîne et leur prise en compte dans des modèles dynamiques. La dernière partie présente le bras embarqué 7 axés qui allie les avantages des architectures antropomorphe et scara, la conception, la gestuelle, les performances, les matériels et composants